Своим названием город Тапа обязан поместью, впервые упоминающемуся в 1629 году. В переводе с эстонского языка название города означает большое количество убийств, которые здесь имели место.
В 19 веке через поселок проложили дорогу и построили железнодорожную станцию. В советское время в городе базировались части Красной армии, размещалась школа сержантов инженерных войск, зенитно-ракетная бригада.
[[Show as slideshow]]
В конце прошлого столетия властями города был запущен проект по строительству промышленных зон. В настоящее время в городе размещаются предприятия, занимающиеся строительством и оказанием различных услуг. Идет активное развитие промышленности, которая связана с обработкой металла.
На сегодняшний день площадь Тапа города превышает 16 квадратных километров, население составляет 6700 человек. В городе есть русская и эстонская гимназии, работают детские сады, имеется музыкальная школа.
